一、多機連(lian)線機械手

分為(wei)多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自(zi)由模式，一般适(shi)用于産量要求(qiú)較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓(yā)件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适(shi)用于外觀和成(cheng)形性要求較高(gāo)的大型沖壓件(jian)（汽車零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓(yā)自動化生産線(xiàn)的一般構成

典(dian)型的機器人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線包含以下部(bu)分：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗(tú)油☎️機、對中台、線(xian)尾☔碼垛系統、安(ān)全防護系統及(jí)機器人端拾器(qi)。具體布置方式(shi)可以根據生産(chan)車間的面積進(jin)行調整，如拆垛(duo)車的開出方式(shì)既可以與沖壓(yā)線平行也可以(yi)與沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機器人除(chu)了要求負載大(dà)、運行軌迹精🌈确(que)及🏃性能穩📞定可(kě)靠等搬運機器(qì)人所共有的特(te)性🔴，還要滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點(dian)。各個生産廠家(jia)的沖壓機器人(ren)都在普通搬運(yùn)機器人的基礎(chu)上👌加大了電動(dong)機功率及減速(sù)機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采(cai)用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓自動化(hua)線控制系統

機器人沖壓(yā)自動化系統需(xu)要集成壓力機(ji)、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺🌍識(shi)别系統、各種♊皮(pí)帶、同步💋控制系(xi)統、安全防護系(xi)統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫(feng)集成進工廠MES系統的能力(lì)。為了把如此多(duo)的智能控制系(xì)統有效集成，一(yi)般采🙇🏻用以太網(wang)與工業現場總(zǒng)線二級網絡🌈系(xi)統💋，其中現場總(zong)線系統可能同(tong)時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(chang)見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放(fàng)置在可移動液(yè)壓升降台車💋上(shang)；垛🥵料高度依靠(kào)與光電傳感器(qì)與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁(ci)力分張🥵器依靠(kao)氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛(duo)料；采用氣缸驅(qū)動、矩陣布置的(de)真空吸盤組進(jin)行拆垛💘，真空吸(xī)盤😄組垂直運動(dong)；拆成單張的闆(pan)料采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)器人吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🥰架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關🌂節，更(geng)換垛料時人工(gōng)㊙️将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在機器人端拾(shi)器上；拆成☀️單張(zhāng)的闆料由🔞機器(qì)人放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chai)垛小車上📱；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)📱動調整機械手(shǒu)吸料🥰高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛(duǒ)🛀料時人工🈲将磁(cí)力分⭐張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料♍檢測傳(chuán)感器👉安裝在桁(héng)架💘式機械手端(duān)拾器㊙️上；拆成單(dan)張的闆料由機(jī)械手🏃🏻‍♂️放置在可(ke)伸縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸✉️，它(ta)可以為☀️闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(sù)度一般🌈為變📞頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮(pí)👄帶長度可調整(zheng)，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料(liào)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dong)速度。皮帶機的(de)速度一般為變(biàn)頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機(jī)、塗📧油機的同步(bu)。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清(qing)洗機☔離線時的(de)🌂空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求(qiu)越來越高，在沖(chong)💰壓✔️成形前對覆(fù)蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為(wéi)汽車🌈廠的标準(zhǔn)✏️工藝🏃‍♂️。根據産量(liàng)大小，闆料清洗(xi)可以分為在線(xian)清洗和離線清(qīng)洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于(yu)投産初期，單車(chē)型産量較低的(de)企業，一條闆料(liào)清洗線可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的(de)尺寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系(xì)，動力及傳動系(xì)統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系(xi)統，集束🎯噴管組(zu)件，油霧🌈收集器(qì)，潤滑系統，行走(zou)機構，以及電氣(qì)控制🤟系統等組(zu)成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以及🔴鋁(lǚ)闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗⭕機(jī)具有自行走機(jī)構，在不需要清(qing)洗工序時，整機(jī)✂️可沿地面軌🐆道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨(dú)立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機(ji)構，通過精确調(diào)整壓力與速度(dù)，可以保證磨損(sǔn)、維修後的輥系(xì)與生産線保持(chi)同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓(ya)布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有(yǒu)防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱(xiāng)具有加熱系統(tong)，可以使清洗介(jiè)質在不同環境(jìng)溫度下使用并(bing)達到zui佳塗油效(xiào)果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總(zong)線通信功能的(de)PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機界(jie)面可以進行參(can)數設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiào)高速度下拉延(yan)成形時的質量(liàng)，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油(you)是汽🍉車廠常用(yong)的工🤩藝手段，适(shi)用于自動化沖(chong)壓線的塗油機(jī)。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油(you)及☎️油液保溫單(dan)元、噴射供氣單(dān)元、闆料輸⛷️送單(dan)元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單(dan)元及機身等組(zu)成。塗油機具有(you)🍉行走機構，在不(bu)需要塗油時可(ke)以移動離線。噴(pen)嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料(liào)上油膜位㊙️置的(de)準确和油膜厚(hou)度的均勻。不管(guǎn)環🐅境溫度如何(he)變化，供油及油(you)液保溫單元均(jun1)處于等待噴射(she)狀态，油液溫度(du)🍉恒定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被(bèi)準确地放置在(zài)模具内，在機器(qi)人拾取闆料前(qian)需要對闆料進(jìn)行對中。常用的(de)對中台有重力(lì)對中台、機械對(dui)中🌈台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依靠(kào)重力自由滑向(xiàng)一🚶角🎯進行定⛱️位(wei)，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測。重力🌏對(duì)中台适🚶‍♀️用于機(ji)器人直接放置(zhi)闆料，不适用于(yú)具有清洗機、塗(tú)油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅(qu)動打料器向中(zhong)心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有(you)打料器的位置(zhi)可示教編程，對(duì)中台具有闆料(liào)到位檢測💰及雙(shuāng)料檢測。機械對(duì)中台能夠滿足(zú)各種異性料的(de)高速對中。另外(wai)，可采用雙中心(xīn)設計，以滿足😍同(tóng)時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件(jian)的要求。台上具(ju)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾年(nian)發展的技術，其(qi)原理是利用拍(pai)照獲得的闆料(liao)位置☁️圖像經視(shi)頻處理軟件後(hòu)自動調整機🐆器(qì)人的軌迹，從而(er)既滿足🔅zui終将闆(pan)料精确置入模(mó)具内的要🆚求，又(yòu)避免了機械對(duì)中台的複雜機(jī)構。光學對中台(tai)本質上是一🌈個(gè)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對(duì)中台，光學對中(zhōng)台能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人七軸(zhou)與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生(shēng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jìn)一步提高生産(chǎn)率，近年來機器(qì)人制造🔞廠家與(yu)系統集成商紛(fēn)紛研發附加七(qi)軸。采用七㊙️軸後(hou)，機器人沖壓自(zi)動化生産線的(de)生産節拍🚶‍♀️可以(yi)進一步提高到(dao)12件/min，使(shǐ)得機器人自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産率能夠與昂(áng)貴💃的專用機械(xiè)❓手高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化沖(chong)壓線的生産節(jiē)拍能夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)适應這種高節(jiē)奏的産出，需要(yào)先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然(rán)後由人工或機(jī)器人将其碼入(ru)料架，zui後由♍鏟車(chē)将料架運❄️走。

自動化沖壓(ya)生産線