一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用🔆于産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零🈲部(bù)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車㊙️間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精🏃‍♀️确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性🔱，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點🐉。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚❗架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)垛機、清✂️洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺☀️識别系統、各(gè)種皮帶、同步♻️控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統♻️及大屏(ping)🥵幕顯示，并具有(yǒu)✔️無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效🍓集(ji)成，一👉般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線👉系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上❓；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅🈚動、矩陣👅布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高🈲度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自⭕動調(diao)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小✏️車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛🤩料時(shi)人工将磁力分(fèn)✨張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸☎️盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)🛀端拾器上；拆成(chéng)❓單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)💞的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)🏃🏻‍♂️将磁力分張器(qi)靠在⭐垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架🌐式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在📧可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度👣。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整💜，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可🏃🏻以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的⭐速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機💋離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形📞前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準🤟工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(ce)圍的尺✉️寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)🔞動系🏃‍♂️統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧🏒收(shou)集🔞器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于🌍标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🔞鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌🤟道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整🤞與變頻驅(qū)動👈機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)🔞磨損、維修後的(de)💯輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好⛷️的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈😍功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)🐉用并達到zui佳✊塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)👅場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形㊙️前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽🚶車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供♌油及🈚油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)🈲送單元、油霧收(shōu)🛀集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組🌈成。塗油機(jī)具有行走機🐉構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制⛷️，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何♌變化，供油(yóu)及油🏃‍♂️液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射👄狀态，油液(ye)溫度恒定，保👈證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料⛱️前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械🔞對中👉台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一🌏角進行(hang)定位💘，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力☔對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動🥰線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的🏃‍♀️氣(qì)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可✨示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另♊外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)模兩件或雙🐪模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測📱及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避😘免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器🏃‍♂️人制🌐造🐅廠(chang)家🌐與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chong)🐉壓自🔅動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)💘高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhǒng)😘高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)🈚流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将㊙️料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線