一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yào)🙇🏻求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(yā)👄件（汽💋車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)♻️器🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、電(diàn)❌控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油🌏機(ji)、對🌐中台(tai)、線尾💃🏻碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以💃與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的💋基(ji)礎上加(jiā)🏃大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)🍉識别🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步🧑🏽‍🤝‍🧑🏻控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏👉幕(mu)顯示💛，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統📱，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)💘上；垛料(liao)高💋度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bao)持✨恒定(dìng)；磁力📐分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的☎️真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛🧡，真空(kōng)吸盤☀️組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高🏒度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分🚶張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器💜安(ān)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器💛人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮💜帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料💞高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)🏃‍♀️整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)⭐有多個(gè)🔞可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料✏️檢測(cè)傳感器(qi)🌈安裝在(zai)桁架㊙️式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶✨上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可♋以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)💔速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)😍空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以⭐為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變✍️頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清👈洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮☔帶(dai)長度📞可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進⚽行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)🈲離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為🈲在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工👈藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)👈量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)🌈體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(li)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guan)組件‼️，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zai)㊙️不需要(yao)清洗☂️工(gōng)序時，整(zhěng)機🌏可沿(yan)地面軌(guǐ)🌈道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的👈輥(gǔn)系🚩與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹💰輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介🏒質在(zai)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總🚩線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成📞形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元💛、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數😍字(zi)化控制(zhì)🌐，保證闆(pan)料上油(you)膜位🐉置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)♍均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台🐕、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行♋定(ding)位🈲，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)🍓的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中🙇‍♀️台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學🎯對中(zhōng)台本‼️質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆🐅料到(dào)位檢💞測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性🈲皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)🈚，光學對(dui)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)📧造廠家(jiā)🔴與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七✌️軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(ya)自♉動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍🤟可(ke)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)🐕械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了🈲适應(yīng)這😍種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)人工🏃‍♂️或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由💋鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線