一、多機連(lián)線機械手(shǒu)

分為多機(ji)滑塊同步(bu)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用㊙️于産量(liàng)要求較大(da)且品類衆(zhōng)多的小型(xíng)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yu)外觀和成(chéng)形性要求(qiu)較高的大(da)型沖壓件(jiàn)（汽車零✔️部(bù)件等）。

三、機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的一(yī)般構成

典(dian)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分🚶：機(jī)器人、電😄控(kòng)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pǎn)料塗油機(jī)、對👈中台、線(xian)尾碼垛系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)機器人端(duān)拾🧑🏾‍🤝‍🧑🏼器。具體(tǐ)布置方😄式(shì)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積🔞進(jìn)行調整🌂，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(ping)行也可以(yǐ)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chong)壓生産用(yong)機器人除(chú)了要求負(fù)載大、運行(háng)軌迹精确(què)及性能穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(yǒu)的特性，還(hái)要🙇🏻滿足🔱頻(pin)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gong)件尺寸及(jí)回轉面積(ji)大等特點(diǎn)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通(tōng)搬運機器(qi)人的基👉礎(chu)上加大💔了(le)電動機功(gōng)率及減速(su)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)，并廣泛采(cai)用棚架式(shì)安裝結構(gou)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zì)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(ya)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)、清🏃‍♂️洗機、塗(tú)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識别系(xì)統🙇‍♀️、各種皮(pí)帶、同步控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xì)統及大屏(ping)幕顯示，并(bing)具有無縫(féng)集成進工(gōng)廠MES系(xi)統的能力(lì)。為了把如(rú)此多的智(zhi)能控制系(xi)統有效🏃集(jí)成，一般采(cai)🎯用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xi)統，其中現(xian)場總線系(xì)統⛷️可能同(tong)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動液(ye)壓升降台(tai)車上；垛‼️料(liao)高📱度依靠(kao)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kong)制❤️，保持恒(héng)定💃；磁力分(fèn)張器依靠(kao)氣動或電(diàn)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)料；采用氣(qi)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chāi)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhi)運動；拆成(chéng)單張的闆(pan)料采用磁(ci)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dong)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機器人(ren)吸料高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duǒ)小車上，支(zhī)架可平💔移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分♻️張器(qì)靠在🐪垛料(liao)周邊；拆⁉️垛(duo)用真空吸(xī)♻️盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shang)；拆成單張(zhang)的闆料由(yóu)☀️機器人放(fàng)置在可伸(shēn)縮過渡皮(pí)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diào)整機械手(shou)吸料高度(du)；磁力分張(zhang)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小㊙️車上，支(zhī)架可平移(yí)并具有多(duo)個🈚可自由(you)旋轉🌂的調(diao)整關節，更(gèng)換垛⛷️料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qì)靠在垛料(liào)周邊；拆垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器🏃安裝(zhuang)在桁架式(shì)機械手端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(ji)械手放置(zhi)在💁可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(tā)可以為🌂闆(pǎn)料提供穿(chuān)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(sù)度❄️一般為(wei)變🔅頻控制(zhì)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗油機(ji)的同步。皮(pí)❤️帶長度❗可(ke)調整，以填(tian)補不進行(háng)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的💋空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shen)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duo)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)以為闆料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)🈲機的速度(dù)一般為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hòu)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶(dai)長度可調(diào)整，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qì)車表面質(zhì)量的要求(qiu)越來越高(gao)，在沖壓成(cheng)🥰形💯前對☀️覆(fu)蓋件闆料(liào)進行清洗(xǐ)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yì)🆚。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yǐ)分為🔴在線(xian)清洗和離(lí)💯線清洗⚽兩(liang)種工藝：離(li)線清洗适(shi)用于投産(chǎn)初期，單車(che)型産👉量較(jiào)低的企業(yè)，一條闆料(liao)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiao)沖壓線，離(lí)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yong)于批量較(jiào)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體側(ce)圍的尺寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(gé)一般寬度(dù)為4.2m。

清(qīng)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳😘動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qīng)洗過濾系(xi)統，集束噴(pen)管組件，油(yóu)霧收集器(qì)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gou)，以及電氣(qi)控制系統(tǒng)等🈲組成。主(zhǔ)要用于标(biāo)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及🚩鋁(lǚ)闆等闆料(liào)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(jī)具有自行(hang)走機構，在(zài)不需要清(qīng)洗工序時(shí)，整機可沿(yan)地面軌📧道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qū)動😘機構，通(tong)過精确調(diào)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證💋磨損(sun)、維修⭕後的(de)✉️輥系與生(shēng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布層壓(ya)布輥，以提(tí)供良好的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bìng)具有防擦(ca)✂️傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)🏃🏻加熱系統(tong)，可以使清(qīng)洗介質在(zai)不同環境(jìng)溫度下使(shi)用并達到(dào)zui佳⚽塗油效(xiào)果。電氣系(xì)統采用具(jù)有現場總(zong)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(ke)以進行參(can)數設定、故(gu)障🥰診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zheng)闆料在較(jiào)高速度下(xià)拉延成形(xíng)時的質量(liang)，在沖壓✊成(cheng)形前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(la)延油是汽(qi)車廠常用(yong)✌️的工藝手(shou)段，适⭕用于(yú)自動化沖(chong)壓線的塗(tú)油機。

塗油(you)機主要用(yong)于闆材拉(lā)延前的塗(tu)油工序，由(yóu)噴槍單元(yuán)、供油及油(you)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pan)料輸送單(dān)元、油霧收(shōu)集單元、電(dian)氣控制單(dan)元及機身(shen)等組成。塗(tú)油機具有(yǒu)行走機⭕構(gou)，在不需要(yao)塗油時可(kě)以移💜動離(li)線。噴嘴采(cai)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料💰上油(you)膜位置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(dù)如何變化(huà)，供油及油(you)⛱️液保溫單(dān)元均處于(yu)等待噴射(she)狀态，油液(yè)溫度恒定(dìng)，保❓證噴射(she)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(què)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料前(qian)需要對闆(pan)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(you)重力對中(zhōng)台、機械對(dui)中台及光(guang)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhu)的斜面上(shàng)依靠重力(li)自由滑向(xiàng)一角進行(hang)定✔️位，台上(shang)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适用(yong)于機器♋人(ren)直接放置(zhi)闆料，不适(shì)用于具有(you)✂️清洗機、塗(tu)油機的自(zi)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhì)擋塊，再由(you)另外三側(ce)的氣缸驅(qū)動🔱打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xiàn)精确定位(wei)。所有打料(liao)器☔的位☔置(zhì)可示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料💯檢(jiǎn)測。機械對(duì)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhong)。另外，可采(cai)用雙中心(xīn)設計，以滿(mǎn)足同時處(chù)理一🈲模兩(liǎng)件或雙模(mo)雙件的要(yào)求。台上具(ju)有🈚闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(jì)術，其原理(lǐ)是利用拍(pai)照獲得的(de)闆料位置(zhi)圖像經視(shi)頻處理軟(ruǎn)件後自動(dong)調整機器(qì)人的軌迹(jì)，從而既滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhi)入模具内(nei)的要求，又(yòu)避免了機(ji)械對中台(tái)的複雜機(jī)構。光學對(duì)中台本質(zhì)上是一個(gè)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jian)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(dui)中台，光學(xue)對中台能(neng)夠顯著降(jiàng)💜低🈲成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhóu)與端拾器(qì)

标準(zhun)六軸機器(qi)人用于沖(chong)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jin)年來機器(qi)人🈲制🐆造廠(chǎng)♋家與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fu)加七軸。采(cǎi)用七軸後(hòu)，機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進一(yi)步提高到(dào)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xian)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴🏃‍♂️的專😍用(yòng)機械❗手高(gāo)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xian)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jian)/min，這時(shí)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guò)勞動極限(xiàn)，為了适應(yīng)這種🌂高節(jie)奏的産出(chū)，需要先對(dui)沖壓件成(cheng)品進行分(fen)流，然後由(yóu)人工或機(jī)器人将其(qi)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(che)将🆚料架運(yùn)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線