一、多機連線機(jī)械手

分為多機滑(huá)塊同步模式及滑(hua)塊自由模式，一般(bān)适✏️用于❗産量要求(qiú)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器人(ren)

一般适用于外觀(guan)和成形性要求較(jiao)高的大型沖壓🈲件(jian)（汽車零🌂部❄️件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dong)化生産線的一般(ban)構成

典型的機器(qì)人沖壓自動化生(sheng)産線包含以下部(bù)分：機器人、電控系(xì)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(jī)、闆料♍塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統‼️及(jí)機器人端拾器。具(ju)體布置方式可以(yi)📱根據生産車間的(de)面積進行調整，如(rú)拆垛車的開出方(fāng)式既可以與沖壓(ya)線平✨行也可以與(yǔ)♻️沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qi)人除了要求負載(zǎi)大、運行軌迹精确(què)及性能🈚穩定可靠(kào)等搬運機器人所(suǒ)共有的特性⭕，還要(yao)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(da)、工件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點🔆。各(gè)個生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在普(pu)通搬運機器人的(de)基礎上加🈚大了電(diàn)動機功率及減速(su)機規格，加長了手(shou)臂💃🏻，并廣泛采🔅用棚(péng)💯架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系統(tong)

機器人沖壓(ya)自動化系統需要(yao)集成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清📧洗機(jī)、塗油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pí)帶、同步控制系統(tong)、安全防護系統及(ji)大屏🏃幕顯示，并具(jù)有無縫集成進工(gōng)廠MES系統的能(neng)力。為了把如此多(duō)的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般🔞采(cai)✌️用以太網與工業(yè)現場總線二級網(wang)絡系統，其中📞現場(chang)總線系統可能同(tong)時搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統

目(mù)前常見的拆垛系(xì)統有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛(duo)小車/桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料高(gao)☎️度依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系統(tong)控制，保持恒定；磁(cí)力☀️分張器依🌍靠氣(qi)動或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采用(yong)氣缸驅動、矩陣🤟布(bù)置的🐅真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真空吸(xi)盤🤞組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳輸(shū)。

（2）機器人(ren)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liào)放置在可移動的(de)拆垛小車上🌍；垛料(liào)高度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zheng)機器人吸料🏃高度(dù)；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小車(che)上，支🌈架可平移并(bìng)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jie)，更換垛料時人工(gōng)将磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感器(qì)安裝在機器人♈端(duān)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機器人(rén)放置在🏃‍♂️可伸縮過(guò)渡皮帶上進行傳(chuan)輸。

（3）桁架(jià)式機械手+拆(chāi)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度不(bú)控制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(du)自動調整機械手(shǒu)吸料高度；磁力分(fen)張器支架安裝在(zai)🏒拆垛小車上，支☎️架(jià)可平移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工👨‍❤️‍👨将磁力(li)分張器靠在🈚垛料(liao)周邊；拆垛用真空(kōng)吸💋盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器📞安裝在(zai)桁架式機械手端(duān)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械手(shou)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶😍上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以為(wei)🤩闆料提供穿過清(qing)洗機所需的移動(dong)速度。皮帶🏃🏻機的速(sù)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機的(de)⭐同步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的㊙️空間(jian)。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳(chuán)輸，它💜可以為👨‍❤️‍👨闆料(liao)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(du)。皮帶機的速度🌍一(yi)般為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的✊同步(bù)。皮帶長度可調整(zheng)，以填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

随着客戶對汽車(chē)表面質量的要求(qiú)越來越高，在沖壓(yā)成形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗已(yi)經成為汽車🍓廠的(de)标準👉工藝。根據🐕産(chǎn)量大小，闆料清洗(xi)可以分為在線清(qīng)洗和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清洗(xǐ)适用于投産初期(qi)，單車型産量較低(dī)的企業，一條闆料(liao)清洗🛀🏻線可以供應(yīng)2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗适(shì)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(che)整體側圍的尺🈲寸(cun)，在線清洗機的規(gui)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gan)輥組合的輥系，動(dòng)力及🙇‍♀️傳動系統、液(yè)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收集(ji)😍器，潤✂️滑系統，行走(zou)機構，以及電氣控(kong)制💜系統等組成。主(zhu)要用于标準闆材(cái)、未塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清洗☂️機(jī)具有自行走機構(gòu)，在🚩不需要清洗工(gong)序時，整機可沿地(dì)面軌♍道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具有獨(du)立的壓力調整與(yǔ)變頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓力(li)與速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的輥(gǔn)系與生産線保持(chí)同步。擠幹輥采用(yong)無紡布層壓布輥(gun)，以提供良好🚶‍♀️的擠(ji)幹和張🐉緊性能，并(bìng)具有防擦傷和自(zi)愈功能。清洗油箱(xiāng)具有♻️加熱系統，可(ke)以使清洗介質在(zài)不同環境溫度下(xià)使用并達到zui佳🚶塗(tu)油效果。電氣系統(tong)采用具有現場總(zong)線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可以(yǐ)進行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速度(du)下拉延成形時的(de)質量，在沖壓成✍️形(xing)前對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的工(gōng)藝手㊙️段，适🚶‍♀️用于自(zi)動化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主要(yào)用于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由噴(pēn)槍單🔴元、供油及油(yóu)液保溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收🚶‍♀️集(jí)單元、電氣控制單(dan)元及機身等組成(cheng)。塗油機具有行走(zǒu)機構，在不需要塗(tú)油時可以移動離(li)線。噴嘴采用數字(zi)化控制，保證闆料(liao)上油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wen)度如何變化，供油(yóu)及油液保溫單元(yuan)均處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放置(zhì)在模具内，在機器(qi)人拾取闆料前🐅需(xu)要對闆料進行對(duì)中。常用的對中台(tai)有重力對中台🐇、機(ji)械對中‼️台及光學(xué)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zì)由滑向一角⭐進行(hang)定位，台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力🤟對中(zhong)台适用于🈲機器💛人(ren)直接放置闆料，不(bú)适用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自動(dong)線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側的(de)氣🛀缸驅☔動打料器(qì)向中心推，從而實(shí)現精确定位。所有(yǒu)打😘料器🈲的位❌置可(ke)示教💁編程，對中台(tái)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠滿(mǎn)足各種異性料的(de)高🍉速對中。另外，可(kě)采用雙中心設計(jì)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得的🐉闆(pǎn)料位置圖像經視(shi)頻處理軟件後自(zì)動調整機器人的(de)軌迹，從而既🛀🏻滿足(zú)🏃‍♂️zui終将闆料精确置(zhi)入模具内的要☔求(qiu)，又避免了機械對(dui)中台的複雜機構(gòu)。光學☁️對中台本質(zhì)上是一🐆個具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuāng)料㊙️檢測的磁性皮(pi)帶機，相比🐪機械對(dui)中台，光學對中台(tái)能夠顯著降👨‍❤️‍👨低成(cheng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qi)

标準六軸機(ji)器人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進一步提(ti)高生産率，近年來(lai)機器人制🌂造廠⭐家(jiā)與系統集成商紛(fen)紛研發附加七軸(zhóu)。采用七軸後，機器(qi)人沖🍓壓自動化生(sheng)産線的生産節拍(pāi)可以進一步提高(gāo)到12件/min，使(shǐ)得機器人自動化(huà)沖壓線的生産率(lü)能夠與昂貴⛹🏻‍♀️的💛專(zhuān)用機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化沖壓(ya)線的生産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就超(chāo)過勞動極限，為了(le)适應這種高節奏(zou)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進🍓行(hang)分流，然⛹🏻‍♀️後由人工(gong)或機器人将其碼(ma)入料架，zui後由😍鏟車(che)将料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産線