一(yi)、多機連線機(ji)械手

分為多(duo)機滑塊同步(bù)模式及滑塊(kuai)自由模式，一(yī)般适用于産(chǎn)量要💃🏻求較大(da)且品類衆多(duō)的小型沖壓(ya)件。

二、多機連(lian)線機器人

一(yi)般适用于外(wài)觀和成形性(xìng)要求較高的(de)大型沖壓件(jian)（汽車♉零部🐪件(jian)等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化(huà)生産線的一(yi)般構成

典型(xing)的機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線包含以(yǐ)下部分：機器(qi)🛀🏻人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料(liao)塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛(duo)系統、安全防(fang)護系統及機(jī)器人端拾器(qì)。具體布置方(fang)式可以根據(jù)生産車間的(de)面積進行調(diao)整，如拆垛車(che)的開出方式(shi)既可以🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與沖(chong)壓線平行也(yě)可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生(shēng)産用機器人(rén)除了要求負(fu)載大、運行軌(gui)迹精确及性(xing)👉能穩定可靠(kào)等搬運機器(qi)人所共有的(de)特性，還要🏒滿(mǎn)足👨‍❤️‍👨頻繁起/制動、作業(yè)範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特(tè)點。各個生産(chan)廠家的沖壓(ya)機器人都在(zài)普通搬運機(ji)器人的基🔅礎(chǔ)上加大☎️了電(dian)動機功率及(jí)減速機規格(ge)，加長了手臂(bì)，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機(ji)器人沖壓自(zì)動化線控制(zhi)系統

機(jī)器人沖壓自(zi)動化系統需(xū)要集成壓力(lì)機、機器人🔞、拆(chāi)垛機🔴、清洗機(ji)、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測(cè)裝置、視覺📧識(shí)别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控(kòng)制系統、安全(quan)防護系統及(ji)大屏幕顯示(shi)，并具有無縫(féng)集成進工廠(chang)MES系統的(de)能力。為了把(bǎ)如此多的智(zhì)能控制系統(tǒng)有效集🈚成，一(yī)般💃🏻采用以太(tai)網與工業現(xiàn)場總線二級(ji)網絡系統，其(qi)中現場總線(xiàn)系統可能同(tong)時搭載安全(quán)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常(cháng)見的拆垛系(xi)統有三種，分(fèn)别是專用拆(chāi)垛機/機(jī)器人+拆(chāi)垛小車/桁架式機械(xiè)手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)液壓升降台(tai)車上；垛料高(gao)☂️度依靠與光(guang)電傳感器與(yǔ)液壓系統控(kòng)制，保持恒定(ding)；磁力分張器(qì)依🚶‍♀️靠氣動或(huo)電動驅動自(zi)動貼近垛🐅料(liào)；采用氣缸驅(qū)動、矩陣☎️布置(zhi)的真空吸盤(pan)組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組(zu)垂直運🛀動；拆(chāi)成單張的闆(pan)料采用磁性(xìng)皮帶傳輸。

（2）機器(qì)人+拆垛(duo)小車

其結構(gòu)特點是垛料(liao)放置在可移(yi)動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高(gāo)度不控制，拆(chāi)垛時依靠計(ji)算的闆料厚(hou)度自動調整(zheng)機♋器人吸料(liao)高度；磁力分(fen)張器支架安(an)裝在拆垛小(xiao)車上，支架可(kě)平移并具有(yǒu)多個可自由(yóu)旋轉㊙️的調整(zheng)關節，更換垛(duǒ)料時人工将(jiāng)磁力分張器(qì)靠在📐垛料周(zhou)邊；拆🌐垛用真(zhen)空吸❓盤組及(ji)雙料檢測傳(chuán)感器安裝在(zai)機器人📱端拾(shí)器上；拆成單(dān)張的闆料由(you)機器人放置(zhì)在可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度💜不♌控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dòng)調整機械手(shou)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具📱有多個🔴可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器☀️安(an)裝在桁架式(shi)☎️機械手端拾(shi)器上；拆成單(dān)張的闆料由(you)機械手放置(zhi)在可伸縮過(guo)渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它🛀可(kě)以為🌈闆⭕料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆(chāi)垛完成後單(dan)張闆料的傳(chuan)輸㊙️，它可✨以為(wéi)🌂闆料提供穿(chuān)過清洗機所(suo)需的移動速(sù)度。皮帶機的(de)速度🏒一般為(wéi)變🏒頻控制，以(yi)保證與後續(xu)清洗機、塗油(you)機的🐇同步。皮(pi)帶長度可調(diao)整，以填補不(bú)進行闆料清(qing)洗、清洗機離(li)線時的空間(jian)。

随着客(ke)戶對汽車表(biao)面質量的要(yao)求越來越高(gāo)，在沖⚽壓成形(xing)💰前🧑🏾‍🤝‍🧑🏼對覆蓋件(jiàn)闆料進行清(qīng)洗已經成為(wéi)汽車廠的标(biāo)準工藝。根據(ju)産量大小，闆(pǎn)料清洗可以(yǐ)分為在線清(qīng)洗和離線清(qīng)洗兩種工藝(yì)：離線清洗适(shì)用于⁉️投産初(chū)期，單車型産(chǎn)量較低的企(qi)業，一條闆料(liao)清洗線可以(yi)供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為2m；在線清洗适(shì)用于批量較(jiào)大的企業，為(wéi)适應轎車整(zheng)體✊側圍的尺(chi)🤟寸，在線清洗(xi)機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清洗機由(yóu)引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥(gun)組合的輥系(xì)，動力及❄️傳動(dong)㊙️系統、液壓調(diào)整機構，清洗(xǐ)過濾系統，集(jí)束噴管組件(jian)，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行(háng)走機構，以及(ji)電氣控制系(xi)統等組成。主(zhǔ)要用于标準(zhun)闆材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗(xǐ)。清洗💔機具有(you)自行走機構(gòu)，在不需要清(qīng)洗工序時，整(zheng)機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨(du)立的壓力調(diào)整與變頻驅(qū)動機構，通過(guo)精确調整壓(yā)力與速度，可(ke)以保證磨損(sun)、維修後的🆚輥(gǔn)系與生産線(xian)保持同步。擠(ji)幹輥采用無(wu)紡布層壓布(bu)輥，以提供良(liáng)好的擠幹和(hé)張緊性能，并(bìng)具有防擦傷(shang)和自愈功能(neng)。清洗油箱具(jù)有加熱系統(tǒng)，可🚶‍♀️以使清洗(xǐ)介質在不同(tong)環境溫度下(xià)使👌用并達到(dào)zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系🥰統采(cai)用具有現場(chang)總線通信功(gōng)能的PLC控(kong)制，通過觸摸(mō)屏人機界面(mian)可以進行參(cān)數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了(le)保證闆料在(zài)較高速度下(xià)拉延成形時(shí)的質量，在沖(chong)壓成形前對(duì)闆料進行局(ju)部塗抹拉延(yán)油是汽車廠(chǎng)♊常用🆚的工藝(yi)手段，适用于(yú)自動化沖壓(ya)線的塗☁️油機(jī)。

塗油機主要(yào)用于闆材拉(la)延前的塗油(yóu)工序，由噴槍(qiang)單元♉、供📧油及(ji)油液保溫單(dān)元、噴射供氣(qi)單元、闆料輸(shū)送單元、油霧(wu)收集單元、電(diàn)😍氣控制單元(yuan)及機身等組(zu)成。塗油機具(jù)有行走機構(gòu)，在不需要塗(tu)油時可以移(yí)動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化(huà)控制，保證闆(pǎn)料上油膜位(wèi)置的準确和(hé)油膜厚度的(de)均勻。不管環(huán)境溫度如何(hé)㊙️變化，供油及(ji)油液保溫單(dan)元均處于等(deng)待噴射狀态(tai)，油液溫度恒(héng)定，保證噴射(she)效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證(zhèng)闆料被準确(què)地放置在模(mo)具内，在機器(qì)人拾取闆料(liào)💃🏻前需要對闆(pǎn)料進行對中(zhōng)。常用的對中(zhong)台有重🔞力對(duì)🛀中台、機械對(duì)中台及光學(xué)對中台三種(zhong)。

1）重力對(dui)中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的(de)斜面上依靠(kào)重力自由滑(hua)向一角⛹🏻‍♀️進行(háng)定位，台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。重力對(duì)中台适用于(yu)㊙️機器😍人直接(jie)放置闆料，不(bu)适用于具有(you)清洗機、塗油(you)機的自動線(xian)。

2）機械對(dui)中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊(kuài)，再由另外三(san)側的🔞氣缸驅(qū)動打👌料器向(xiang)中心推，從而(er)實現精确定(ding)位。所🐕有打料(liao)器♋的位置可(kě)示教編程，對(dui)中台具有闆(pǎn)料到♻️位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。機械對中台(tai)能夠🌈滿足各(gè)種異性料的(de)高速對中。另(ling)外，可采用雙(shuang)中心設計，以(yǐ)滿足同時處(chù)理一模兩件(jian)或雙模雙件(jian)的要求。台上(shàng)具有⁉️闆料到(dao)位檢測及雙(shuāng)料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年(nián)發展的技術(shu)，其原理是利(li)用拍照獲得(dé)的🛀闆料位置(zhi)圖像經視頻(pin)處理軟件後(hou)自動調整機(ji)器人的軌迹(jì)，從而既滿足(zú)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻zui終将闆料精(jīng)确置入模具(jù)内的要求，又(yòu)避🙇🏻免了機械(xie)對中台的複(fú)雜機構。光學(xué)💚對中台本質(zhì)上是一個具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)🐆檢測的磁性(xing)皮帶機，相比(bǐ)機械對中台(tai)，光學對中台(tái)🏃🏻能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾(shí)器

标準(zhun)六軸機器人(rén)用于沖壓生(sheng)産能夠達到(dào)8件/min的生産節拍(pāi)，為了進一步(bù)提高生産率(lǜ)，近年來機器(qi)人制🧡造🥰廠家(jiā)與系統集成(cheng)商紛紛研發(fā)附加七軸。采(cǎi)⛹🏻‍♀️用七軸後，機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的生産節拍(pāi)可以進一步(bu)提高到12件/min，使得(dé)機器人自動(dong)化沖壓線的(de)生産率能夠(gou)與昂貴的專(zhuān)用機械手高(gāo)速線一較高(gao)下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動(dòng)化沖壓線的(de)生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工(gong)位的負荷就(jiù)超過勞動極(ji)限，為了🌍适應(ying)這種高節奏(zòu)的産出，需要(yao)先對沖壓件(jiàn)成品進行分(fen)流，然後由👄人(ren)工或機器人(ren)将其碼入料(liào)架，zui後由鏟車(chē)将料架運走(zou)。

自(zi)動化沖壓生(shēng)産線