一(yī)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shì)，一般适(shì)用于産(chan)🈲量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xiàn)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gāo)的大型(xíng)沖壓件(jiàn)❌（汽👅車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bù)分：機器(qì)人、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料✉️塗(tú)油📞機、對(duì)中台、線(xiàn)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bù)置方式(shì)可以根(gēn)據生産(chan)車間的(de)面積進(jin)行調整(zheng)，如拆垛(duo)車的開(kai)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(yā)線平行(hang)也可以(yǐ)與💃🏻沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(què)及性🈚能(néng)穩定可(kě)靠等搬(bān)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(tè)性📐，還要(yào)滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fàn)圍大、工(gōng)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(diǎn)🚶‍♀️。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(rén)的基🔞礎(chu)上加大(dà)了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚❤️架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)系統需(xu)要集成(cheng)壓力機(jī)、機器人(ren)、拆🔞垛👈機(ji)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhì)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pí)帶🚩、同步(bu)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示♌，并具(jù)有‼️無縫(feng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiao)集📧成⛹🏻‍♀️，一(yī)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xì)統，其中(zhong)現場總(zǒng)線系統(tong)可能同(tóng)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chāi)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料高(gāo)度依靠(kao)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(yā)系統控(kong)制，保持(chi)❄️恒定；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dòng)貼近垛(duǒ)料；采用(yong)氣缸驅(qū)🌂動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xī)盤組🏃進(jin)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)器人吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平㊙️移并(bing)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)🌈的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)💞盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhi)在可伸(shen)縮💜過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)✉️垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式機(ji)械手端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料💋由機(jī)械手放(fàng)置在✊可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)‼️機的速(su)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)🌍帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進🛀🏻行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)💁，它可以(yǐ)☎️為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶♌機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整💚，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)😘空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiú)越來越(yuè)高，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車🏒廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(hé)離線清(qīng)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線🏃🏻清洗(xǐ)适用于(yu)❄️投産初(chu)期，單車(che)型産🙇‍♀️量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗線(xiàn)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qing)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xì)，動💁力及(jí)傳動系(xi)統、液壓(ya)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)🌈噴管組(zu)件，油霧(wù)收集器(qi)，潤滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電👈氣(qi)控制🤞系(xi)統等組(zu)成。主要(yào)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍❗鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liào)的清洗(xǐ)。清洗機(ji)具有自(zi)行走機(jī)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dao)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(yā)力調整(zhěng)與💚變頻(pín)驅☁️動機(ji)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bǎo)證磨損(sun)、維修後(hou)的輥系(xi)💋與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(jǐ)幹🌍輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yi)提供良(liang)好的擠(jǐ)幹和張(zhāng)緊性能(neng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yu)功能。清(qīng)洗油箱(xiāng)具有🙇🏻加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗油效(xiào)果。電氣(qi)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zǒng)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yi)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhen)🔆斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yán)成形時(shi)的質量(liang)，在🔞沖壓(yā)成形前(qian)對闆料(liào)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(chē)廠常用(yòng)的工🍓藝(yì)手段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗❄️油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cái)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍💞單(dan)元🍉、供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dan)元、油霧(wù)收集單(dān)☎️元、電氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zǔ)✍️成。塗油(yóu)機具有(you)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tu)🔞油時可(ke)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數🏒字化(hua)控制，保(bao)證闆料(liao)上油膜(mo)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun1)😍處于等(deng)待噴射(she)狀态👄，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bèi)準确地(dì)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人拾取(qǔ)闆料前(qian)需要對(dui)闆料進(jin)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tái)🏒、機械☎️對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(sān)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zi)由滑向(xiàng)一角進(jin)🎯行定位(wei)👌，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)✌️。重力對(dui)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)氣缸🈲驅(qū)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xian)精确定(dìng)位。所有(yǒu)打料器(qì)⛷️的位♋置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機❌械對(duì)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xīn)設計，以(yǐ)滿足🌈同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)👅測及雙(shuāng)料檢測(cè)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shì)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆料(liào)位置圖(tú)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(gui)🍓迹，從而(ér)既🔴滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中♻️台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shàng)是一個(gè)具有闆(pan)🐪料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bi)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhōng)台能夠(gou)顯著降(jiàng)🍉低🌈成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shí)器

标準六(liù)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(ti)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qì)人制造(zao)廠家🔞與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yòng)七軸後(hou)，機器人(ren)沖壓自(zi)❗動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進🥰一步(bù)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴⛱️的專(zhuān)用機械(xiè)🧡手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guò)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(ran)㊙️後由人(ren)工😘或機(ji)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由💰鏟車(chē)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)