一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)👣器人🔞、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料🌈塗油機(jī)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)❓布置方🤟式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)💞行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jiā)🐅大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采🏃🏻用棚(peng)🐕架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kòng)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人⭕、拆垛機、清洗(xi)📞機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cai)📱用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制🈲，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張✂️器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用🏃氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛💋，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具🍉有多個✨可(kě)自由旋轉的調(diao)整關💚節，更換垛(duǒ)🏃‍♂️料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆💋垛(duǒ)用真空吸❌盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(ji)器人🈲端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fàng)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)🏃‍♀️傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不👣控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機👈械手吸料(liào)高度💃；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個⭐可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸🈚盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)🏃‍♂️安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在😘可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yǐ)為闆😘料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的❓速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度🏃‍♂️可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的🌈速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度☎️可調整，以(yǐ)填補不進🐉行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)⛹🏻‍♀️形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)✨廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為🏃在線清🥵洗(xi)和離💰線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chan)⁉️量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xi)🍓線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zheng)🈲體側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(yóu)霧😄收集✏️器，潤滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等⛷️組成。主(zhu)要用于标準闆(pǎn)🚩材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(ju)有現🙇🏻場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及🛀🏻油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數⛹🏻‍♀️字化控制(zhì)，保證闆料🏃上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環🈲境(jìng)溫度如何🈲變化(hua)，供油及📞油液保(bǎo)溫單元均🙇🏻處于(yú)等待噴射狀态(tai)🌈，油液溫度恒定(ding)，保⛹🏻‍♀️證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻拾(shí)取💃🏻闆料🥵前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台♈有重力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)⁉️進行定🔞位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)✍️清洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打(da)💯料器向中心推(tui)，從而實現精确(què)定位。所🧑🏾‍🤝‍🧑🏼有打料(liao)器💚的位😘置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中㊙️台(tái)能夠滿足各種(zhong)異👈性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pan)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)🌈圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nei)的要🈲求，又避免(mian)了機械對中台(tai)的複🔴雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)，光學對中台🔅能(neng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qi)✌️人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chǎn)節拍♌可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)🙇‍♀️專🚶‍♀️用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适☂️應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線