一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用🚶‍♀️于(yu)産👅量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽⛱️車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器♉人(ren)、電🌈控🥵系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機💜、闆料塗(tu)油✌️機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體🔞布置(zhì)方式可以(yǐ)⛷️根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積㊙️進行調(diao)整，如拆垛(duo)車👉的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及👈性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性🛀，還要🌍滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂🔞，并廣(guǎng)泛采🏃用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機🐇、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步💋控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示💋，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效🙇🏻集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高👉度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動✉️貼(tie)近垛料；采(cǎi)用🚶‍♀️氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組☔進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個💞可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)👈械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為🏃‍♂️闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的🍓速度🚩一(yi)般為變👌頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度🈲可調整(zhěng)🐪，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機♌離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可😄以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)♊速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮🏒帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)⛹🏻‍♀️洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)🚶‍♀️工藝。根據(ju)💰産量💞大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)🙇🏻藝：離線☎️清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)🛀企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)📞動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)🏃‍♀️材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗🌈機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻工(gōng)序時，整機(ji)💃可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻💰驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)💁磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹😄輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提💛供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使✌️用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系🈲統采(cǎi)用具有現(xiàn)💃🏻場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故🍉障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)💚用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🌈油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供🙇‍♀️油(yóu)及🐉油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收✌️集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)♻️需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)㊙️上油膜位(wei)置的準确(que)和💜油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)💞變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)💋恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾🤩取闆(pǎn)📧料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台💚有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)🌐進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測💚。重(zhòng)力對中台(tai)适用于♊機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有✨清洗(xi)機🏃、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸💞驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位☂️置可示(shì)教💜編程，對(duì)中台具有(you)闆料到🙇🏻位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中♻️台(tái)能夠滿足(zu)各種異💋性(xing)料的高速(su)對中。另🔞外(wài)，可采用雙(shuang)中心設👄計(jì)，以滿足🚩同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有⁉️闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)⭐測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的💃闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人☔的(de)軌🔞迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比💞機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)🤩人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由✌️人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線