一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)零部🎯件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(diàn)🌍控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整🈲，如拆(chāi)垛車🐕的(de)開出方(fāng)👌式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)🎯能穩⭕定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性🐉，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的☎️基(ji)礎上加(jia)大🔅了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhang)了🔞手臂(bì)，并廣🛀泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清💁洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)✍️識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集🈲成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集🍓成(cheng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liao)🔴高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)⛹🏻‍♀️；磁力🍓分(fèn)張器依(yi)🚶‍♀️靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛♊料；采(cai)用♌氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的👨‍❤️‍👨真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤📞組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單🔞張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bú)♉控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工🔞将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)⭕垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由🐉機(jī)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度❄️；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)😘張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架⛹🏻‍♀️式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)㊙️放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)💋頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機🆚離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以🚩為闆(pǎn)📧料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)💞。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變⁉️頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗📱油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度☎️可(kě)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)⭐形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量⛷️大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期㊙️，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條🥵闆(pǎn)料清洗(xi)⛹🏻‍♀️線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guǎn)🐆組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)👣材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自☂️行走(zou)機構，在(zai)🌈不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)🐪道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布📐輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈㊙️功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xì)統，可👅以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使😄用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhàng)✂️診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠🐅常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗🔱油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸📐送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)⚽，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liao)前🐆需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對🐅中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(dìng)♌位👣，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的㊙️氣缸(gāng)驅🈲動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)⛹🏻‍♀️有打料(liào)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料💋檢(jiǎn)測。機械(xie)對中🚶台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有🐅闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)🥵器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)✊檢測的(de)磁性🥰皮(pí)帶機，相(xiàng)比🔴機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台♊能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jiā)💋與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(yā)自⚽動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進🛀一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了🔞适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工✏️或(huo)機㊙️器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線