一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産🌏量(liang)💜要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bù)⚽件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機📞器人(rén)📱、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)⭐機、對中(zhong)台⛹🏻‍♀️、線尾(wěi)💋碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器🔞人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整🌐，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方🌂式既(jì)可以🈲與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yǔ)🈲沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點😍。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛❌機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)🐕、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效❄️集(ji)成，一般(bān)🐇采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)⭐系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)⭐料高度(dù)👣依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持🤩恒(heng)定；磁力(li)分張😘器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛👌料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的‼️真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)♉采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自🌍動調(diao)整機🚶‍♀️器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在🤩垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料♋檢測(cè)傳感器(qi)🌈安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)🌈過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自❌動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料🌈高度(du)✨；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平🤩移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關🈲節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分⁉️張器(qi)靠在🧑🏾‍🤝‍🧑🏼垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料🌐檢(jian)測傳感(gan)器⭐安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它♌可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度🏃‍♂️可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清♍洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🏃‍♂️機的速(sù)度🙇🏻一般(bān)📞為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖🙇‍♀️壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)🌈藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)✔️，單車型(xíng)産⛱️量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗☂️線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力😘及傳(chuan)動🤩系🔞統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束‼️噴(pen)管組件(jian)✔️，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及📞鋁闆(pǎn)等闆🏒料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌🏃🏻‍♂️道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動🏒機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)🤩層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張📧緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診⭕斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量💔，在(zài)💋沖壓💃🏻成(chéng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽🔴車廠(chang)常用的(de)工✊藝手(shou)段，适💛用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍🧑🏾‍🤝‍🧑🏼單元(yuan)、供油及(jí)✍️油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油🐅機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移♈動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)⭕字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和🌈油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均🌈處(chù)于等待(dài)噴射✉️狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pan)✏️料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)㊙️角進行(hang)定🌈位🈲，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于💜機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機🤞的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)🈚示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)㊙️位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異🈲性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用⛱️雙(shuāng)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)🚩闆☎️料位(wei)置❓圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)🐪質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)⭐測及雙(shuāng)料🌈檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制✍️造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)🙇‍♀️的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這♉種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線