一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産🏃🏻量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件♌（汽(qì)車❗零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(ren)、電🤞控☂️系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台🛀、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整♌，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yu)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xìng)✍️，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加🔴大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統⭐、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)👨‍❤️‍👨及大屏(píng)㊙️幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效🙇🏻集(jí)成，一🏃🏻‍♂️般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡👄系統(tǒng)☂️，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車🍓上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張㊙️器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高㊙️度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛🐉料時(shí)人工🥰将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)🔴可伸縮(suo)過渡皮(pi)🌈帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)🐉度不🎯控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調✍️整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具🌂有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關🚶‍♀️節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)🐅将磁力(lì)分張器(qi)靠在🌏垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)💁盤組及(ji)雙料🏃🏻‍♂️檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器🔞上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在🔴可伸(shen)縮🛀過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)♋料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變💔頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)♈闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對㊙️覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于🚶投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産👣量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)🔱力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)🏃‍♂️滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及🙇🏻鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)✨清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌♈道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整🐉與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(ti)🌏供良好(hǎo)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🔞加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)👅統采用(yong)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)💚沖壓🔴成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)🤟常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)🈲油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不☎️需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移✌️動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制😄，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和💞油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(du)如何✍️變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(jī)械對中(zhong)㊙️台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)❓台适🐅用(yòng)于機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有✍️清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另💛外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(mǎn)足❗同時(shí)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)🐉及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(ju)有闆🐆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料🙇‍♀️檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比🈚機(ji)械對中(zhōng)台🤩，光學(xué)對中台(tái)☔能夠顯(xian)著降低(dī)🈲成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采⛷️用七(qi)軸後，機(jī)器😘人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)♈機♌械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進💃🏻行分(fèn)流，然🙇‍♀️後(hou)由😘人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線