一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yao)🔞求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(yā)🤟件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(dian)⛱️控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對☔中台(tai)🛀、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)㊙️及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車✍️間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)⛱️行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)🍉确及性(xìng)能穩🏃🏻定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性✊，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點🈲。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了🆚手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清💚洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統😍，其(qí)中現場(chǎng)🆚總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用🙇‍♀️氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在❓拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具🈲有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉🔴的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器⭐安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高♋度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)🍓高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)🐕拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛🍓料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)😍機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)🌐闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它㊙️可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)🌈速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它❤️可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶💃機(ji)的速度(du)一般💜為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮🚶‍♀️帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zài)沖🍉壓成(chéng)形前對(dui)🌈覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于🌏投産(chǎn)初期⭐，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(ye)，一條☀️闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wei)🔞的尺😄寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(li)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)🎯材、未塗(tu)層、鍍🍓鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自⛹🏻‍♀️行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)🏃‍♂️道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)🏃‍♀️頻🈲驅動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)㊙️保證磨(mo)損、維修(xiū)後的📐輥(gun)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹⭕輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好💁的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huán)🌈境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故👌障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在🔱沖(chong)✌️壓❗成形(xíng)🌈前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸👅送(song)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不🌂需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環🈲境(jìng)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)均💋處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射✊效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對🚩中(zhong)台、機械(xie)對中☂️台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(dìng)位🈚，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)🐅清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的🔅氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用✨雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)💰同時處(chu)理一🚶‍♀️模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yào)🐪求。台上(shang)具有☂️闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得🏃‍♂️的闆(pǎn)料位置(zhi)✍️圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要💋求(qiu)，又避📱免(miǎn)了機🤟械(xie)對中台(tai)的複🈲雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)🌂，光學對(duì)中台🔱能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造👅廠🔞家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖🏒壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專♊用機(jī)械💋手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了✂️适♌應(yīng)這種✨高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分🔞流(liu)，然後由(yóu)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将⭐料(liao)架運🐉走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線