一(yi)、多機連(lián)線機械(xiè)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shi)用于産(chan)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(yā)件。

二、多(duo)機連線(xiàn)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wài)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xing)沖壓件(jian)（汽車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(han)以下部(bù)分❗：機器(qi)人、電控(kong)系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(duì)中台、線(xiàn)尾📧碼垛(duo)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(jí)機器人(rén)端拾器(qì)。具體布(bu)置方🏒式(shì)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jìn)行調整(zheng)，如拆垛(duǒ)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yǐ)🤩與沖壓(ya)線平行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gong)有的特(tè)性，還要(yao)滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(sheng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yùn)機器人(ren)的基礎(chǔ)上加大(da)了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)⚽手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式‼️安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆垛機(ji)、清洗機(ji)、塗油機(jī)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺✌️識(shi)别系統(tǒng)、各種皮(pí)帶📱、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統👌及大(dà)屏幕顯(xiǎn)示，并具(ju)有無縫(feng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiào)集成，一(yi)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場總(zong)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動液(ye)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料高(gao)度依靠(kao)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)恒定；磁(cí)力♉分張(zhāng)器依靠(kao)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)👉貼近垛(duo)💔料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jìn)行拆垛(duo)🔆，真空吸(xī)盤組垂(chuí)直運🈲動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pi)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)❌度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)器人吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支💰架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在⚽垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)💛盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器🐆安裝(zhuāng)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chāi)成✏️單張(zhang)的闆料(liao)由🐅機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮🔞過渡(dù)皮帶上(shang)進行🌈傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上🆚；垛料(liao)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機械手(shǒu)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)💁檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(héng)架🤟式機(jī)械手端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料⚽由機(jī)械手放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)🌈上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度✉️。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)🌐可調整(zheng)，以填補(bu)不進🚶行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的✍️空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它😍可以(yi)🌈為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整👌，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清🎯洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biǎo)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓☁️成形(xing)前對覆(fu)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liàng)🤟大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(hé)離線清(qīng)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(chē)型産🥵量(liàng)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xi)，動🌂力及(ji)傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zǔ)件，油霧(wu)收集器(qì)，潤滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qì)控制系(xi)統等組(zǔ)成。主要(yào)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pǎn)以及🈚鋁(lü)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zi)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(ji)可沿地(di)面軌道(dao)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與⭕變頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guò)精确調(diào)整壓力(li)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sun)、維修後(hou)的輥系(xì)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(ji)幹💰輥采(cǎi)用🛀無紡(fang)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有🙇‍♀️加(jiā)熱系統(tǒng)，可以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xià)使🔅用并(bìng)達到zui佳(jia)塗油效(xiao)果。電氣(qi)系統采(cai)用具有(you)現場總(zǒng)🔞線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(píng)人機界(jiè)面可以(yǐ)進行參(can)數設定(ding)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liang)，在沖壓(ya)成形前(qián)對闆料(liao)進行局(jú)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yòng)的工藝(yì)手段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dan)✂️元、供油(you)及🔞油液(yè)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wù)收集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zǔ)成。塗油(yóu)機具有(yǒu)行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mo)位置的(de)準确和(hé)🌍油膜厚(hòu)度的均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(hé)💜變化，供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(she)狀态㊙️，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bao)💚證噴射(shè)🌈效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zai)模具内(nèi)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料前(qian)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tai)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(miàn)上依靠(kào)重力自(zi)由滑向(xiàng)一角進(jìn)❓行定位(wèi)，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)🥰。重力對(dui)中台适(shi)✔️用于機(ji)器人直(zhí)接放置(zhi)闆料，不(bú)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(jī)械對中(zhōng)台

闆料(liào)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qu)動🚶打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(yǒu)打料器(qì)的位置(zhì)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(dui)中台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另👨‍❤️‍👨外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shì)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(dé)的闆料(liào)位置圖(tu)像經視(shi)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diào)整機器(qi)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zú)👈zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mo)具内的(de)要🐉求，又(you)避免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本☀️質上(shang)是一個(ge)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料🔴檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhong)台能夠(gòu)顯著降(jiàng)🌏低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(shēng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qì)人制造(zao)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yòng)七😘軸後(hòu)❗，機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進一步(bù)提高到(dao)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuān)用🈚機械(xie)手高速(su)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應㊙️這(zhe)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(rán)後由🏃🏻‍♂️人(ren)工或機(jī)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hou)由🏃鏟車(che)将料架(jià)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)