一(yi)、多機連(lián)線機械(xie)手

分為(wéi)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(ji)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xiàn)機器人(rén)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xing)沖壓件(jiàn)（汽車☂️零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qi)✍️人、電控(kong)系統、拆(chāi)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(duì)中台、線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)機器人(rén)端拾💰器(qì)。具體布(bù)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chan)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車👉的開(kāi)出方式(shi)既可以(yi)♈與沖壓(ya)線平行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(què)及性能(neng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(tè)性‼️，還要(yào)滿足頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範(fàn)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pu)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)上加🎯大(dà)了電動(dong)機功率(lü)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bing)廣泛采(cai)🌈用棚架(jià)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(ji)、機器人(ren)🐪、拆垛🏃🏻‍♂️機(jī)、清洗機(ji)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhì)、視覺識(shí)别系統(tǒng)、各種皮(pí)帶、同步(bù)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及大(da)屏幕顯(xian)示，并具(ju)有無縫(féng)集成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力(lì)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集成，一(yi)般采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡💯系(xì)統👉，其中(zhōng)現場總(zong)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料高(gao)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kòng)制，保持(chí)恒定；磁(cí)力🍓分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yòng)💛氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)😘；垛🍉料高(gao)度不‼️控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自🏃‍♀️動(dong)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)🌏；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小🔴車上(shang)，支🧑🏾‍🤝‍🧑🏼架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛👣料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在✉️垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器㊙️安裝(zhuāng)在機器(qi)人端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bu)🌈控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)🚩動調整(zhěng)機械手(shǒu)🤞吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小💘車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個🤞可(ke)自由旋(xuán)轉👣的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸🌂盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在桁(heng)架🚶‍♀️式機(jī)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)🆚上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸♌，它(ta)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)🔞帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般👅為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🈲洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiú)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓成形(xíng)前對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yǐ)經成為(wéi)汽車🍉廠(chang)的标準(zhǔn)工藝。根(gēn)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xiàn)清🆚洗和(hé)離線清(qīng)洗✌️兩種(zhong)工藝：離(li)線🐅清洗(xi)适用于(yu)投産初(chū)期，單車(chē)型産㊙️量(liàng)較低的(de)🍉企業，一(yī)條🆚闆料(liao)清洗線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xì)，動力及(ji)傳動系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zǔ)件，油霧(wù)收集器(qi)，潤滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yi)及電氣(qi)控制系(xi)統等組(zǔ)成。主🔴要(yào)用于标(biāo)準闆🏃🏻材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zi)行走機(ji)構，在👄不(bu)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(ji)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gan)輥各自(zì)具有獨(du)立的壓(yā)力調整(zhěng)與🐉變頻(pín)驅動機(ji)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(du)，可以保(bǎo)證磨損(sǔn)🌏、維修後(hòu)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻輥系(xi)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用🔆無紡(fǎng)布👅層壓(yā)布輥，以(yi)提🌍供良(liang)好的擠(jǐ)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yù)功能。清(qing)洗油箱(xiāng)具有加(jia)熱系統(tǒng)，可以使(shǐ)清洗介(jiè)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xia)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zong)🌏線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhěn)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yán)成形時(shí)的質量(liàng)，在沖壓(ya)成形前(qian)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(chē)廠常用(yong)的工藝(yi)手📞段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(jī)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(you)噴槍❄️單(dān)元、供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(she)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wù)收集單(dan)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(yóu)機具有(yǒu)行走機(jī)構，在不(bu)🐕需要塗(tu)油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pen)嘴采用(yong)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liào)⛹🏻‍♀️上油膜(mo)位🏃‍♂️置的(de)準确和(he)油膜厚(hòu)度的均(jun1)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(hé)💁變化，供(gòng)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun)♈處于等(deng)待噴射(she)狀态❓，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bǎo)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(dì)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料前(qian)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tái)有重力(lì)對中台(tái)、機械對(dui)中台及(ji)光學對(dui)中台三(sān)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一⛷️角進(jin)❄️行✌️定㊙️位(wèi)🌈，台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。重力🌏對(duì)中台适(shì)用于機(jī)器人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用☂️于(yú)具有✨清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhong)台

闆料(liao)依靠磁(cí)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣💜缸驅(qū)動打🌏料(liao)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(dìng)位。所有(you)打料器(qì)的位💔置(zhì)可🌈示教(jiao)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料🌈檢測(cè)。機械對(duì)中台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yi)💯性料的(de)高✉️速對(duì)中。另外(wài)，可采用(yong)雙中心(xīn)設🤟計，以(yi)滿足同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiú)。台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(dé)的🐕闆料(liao)位🤞置圖(tú)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人🆚的軌(guǐ)迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機🏃械對(duì)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shang)是一個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bi)機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhong)台能夠(gòu)顯著降(jiang)低🚶‍♀️成本(ben)。

（8）機器(qi)人七軸(zhou)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qì)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zao)廠家與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采🏃🏻用(yòng)七軸後(hòu)，機器☂️人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的🔴專(zhuan)用機械(xie)手高速(su)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應🥰這(zhe)種高🈲節(jie)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進💞行(hang)分🛀流，然(ran)🈚後由人(rén)工或機(ji)器人将(jiang)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jia)運☀️走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xiàn)