一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适✍️用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機🌂器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)💞機、對☂️中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器🈲人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以💯根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确♉及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點💔。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加🔱大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)♊洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種🍓皮帶(dai)、同步🚶‍♀️控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效🍓集(jí)成，一般(ban)采✂️用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣⛷️布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運♊動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)🔞采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高💃度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自💃動調(diao)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)✂️移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工💚将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在😄垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料♋檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(rén)🐅端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)💔的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛🐆料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料♻️檢(jian)測傳感(gǎn)器⛷️安裝(zhuāng)在桁架(jià)⭐式機械(xiè)手端拾(shí)器💋上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶❌機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度😄可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)🐪可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)🌈可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形🔆前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝🎯。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(lí)⭕線清洗(xi)🌈兩種工(gong)藝：離線(xian)🍓清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)🌈，單車型(xing)産🆚量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)🔴闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)🔞寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及☎️傳(chuán)🌈動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束👣噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電🏃🏻氣控(kong)制😍系統(tong)等組成(cheng)。主🐪要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌💛道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qu)💃🏻動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)♻️磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介🏃‍♀️質(zhi)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shi)用并達(da)到zui佳❌塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)🍓能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)🔞沖壓🈲成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)🎯集單🤟元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組💞成(cheng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移🏃🏻‍♂️動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保🧑🏾‍🤝‍🧑🏼證(zheng)噴射🚩效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前💘需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械🎯對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yī)角進行(háng)定⛹🏻‍♀️位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适💜用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有❌清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)打☀️料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所📧有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)🔞位檢測(cè)及雙料(liao)😘檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)😍計，以滿(man)足🌈同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)🙇🏻闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)😄置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)♊測及雙(shuang)料💃檢測(ce)的磁性(xìng)🔞皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)📱家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專🈲用(yòng)機械⁉️手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shi)🌈應這種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然🏃🏻後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)🔞走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線