一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)于産🤟量(liang)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)🤟車✊零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(rén)、電♉控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wěn)㊙️定可靠(kào)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足❤️頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點🧡。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)✍️基礎上(shang)📞加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了⁉️手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shi)😍安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺😄識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)㊙️成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)⁉️，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duo)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅🌈動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)♋組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高🙇‍♀️度(du)不‼️控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機🏃器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)㊙️可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)💞垛用真(zhēn)空吸✂️盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)💚端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gao)度🚶‍♀️不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自🙇🏻動(dòng)調👄整機(jī)械手♻️吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛⁉️料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在‼️垛(duo)料周邊(bian)；拆🔞垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器👣安裝(zhuāng)在桁架(jià)式🌍機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶🐕上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)🧡料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)🚶‍♀️離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸✨，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度☎️一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)💋油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的☎️空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)❗闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(chē)整體💋側(cè)㊙️圍💃的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力及👌傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電📞氣控(kòng)制☂️系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及🧑🏽‍🤝‍🧑🏻鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗♻️機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)💰油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(kě)🔴以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環♊境溫(wēn)度下使(shǐ)🌈用并達(dá)到zui佳🏃‍♀️塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xi)🌍統采用(yong)具有現(xian)👈場總🆚線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)💃🏻障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽🙇🏻車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)🥵段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)🐆、供⛷️油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴🏃‍♂️嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制☁️，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的🤩均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何👉變(bian)化，供油(you)及💘油液(yè)保溫單(dān)元均❄️處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)💞拾🌈取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)🌍台适用(yòng)于♈機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸💜驅🤞動(dong)☂️打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教🧡編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足🙇‍♀️同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)💋内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)👈台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)㊙️成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(ren)制💃造廠(chǎng)🔅家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhou)。采🏃🏻用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機🔞械🔴手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這🧑🏽‍🤝‍🧑🏻種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進⭐行分(fen)流，然後(hou)由人工(gōng)👌或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)🥵鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線