一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(jí)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shi)用于💃🏻産(chan)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xiàn)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wài)觀和成(chéng)形性要(yao)求較高(gao)的大型(xing)沖壓件(jiàn)（汽車零(ling)部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(hán)以下部(bù)分✍️：機器(qi)人、電控(kong)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(duì)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統🔴及(ji)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bù)置方🌍式(shi)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車的開(kai)出方式(shì)既可以(yǐ)與沖壓(ya)線平行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精确(que)及💯性能(néng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(te)性，還要(yào)滿足頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範(fàn)圍大、工(gōng)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的基礎(chǔ)上🔴加大(dà)了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)⛱️手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚👄架(jià)式‼️安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(ji)、機器人(rén)、拆垛機(ji)、清洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺👅識(shi)别系統(tǒng)、各種皮(pí)帶、同步(bù)🌈控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及大(da)屏幕顯(xiǎn)示，并具(ju)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集成，一(yi)般采㊙️用(yòng)以太網(wǎng)與工業(ye)現場總(zǒng)線二級(jí)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場總(zong)線系統(tong)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiàng)台車上(shàng)👣；垛料高(gao)❗度依靠(kao)與光電(diàn)傳感器(qi)與液壓(yā)系統控(kòng)制，保持(chi)恒定😘；磁(ci)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huo)電動驅(qū)動自動(dòng)貼近垛(duǒ)料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組🤟進(jìn)行拆垛(duǒ)，真空吸(xi)盤🔞組垂(chuí)直運動(dòng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料💯高(gao)度不📧控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)💞将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qì)人放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上🔞；垛料(liao)🈲高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zi)動調❌整(zhěng)機械手(shou)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在♋拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉❤️的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)🔞料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(héng)架式機(jī)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸㊙️，它(ta)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(su)度🤩一般(bān)為變🈲頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)🛀洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的㊙️空(kōng)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機♊離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biǎo)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chòng)💯壓成形(xing)前💔對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wéi)汽車廠(chang)的标準(zhun)工藝。根(gen)據🐅産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xian)清🐕洗和(he)離線清(qing)洗兩種(zhǒng)工🧡藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(che)型産💋量(liang)較低的(de)‼️企業，一(yi)條闆料(liao)清洗🚶線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiao)車整體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xi)，動力及(jí)🐇傳動系(xi)統、液壓(yā)調整機(jī)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管🌈組(zǔ)件☁️，油霧(wù)收集器(qì)，潤㊙️滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yǐ)及電氣(qì)控制系(xì)統等㊙️組(zu)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pan)以及鋁(lü)闆等闆(pǎn)料、卷料(liào)的清洗(xǐ)。清洗機(ji)具有自(zi)✨行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qing)洗工序(xù)時，整機(jī)🈲可沿地(di)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gàn)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zheng)與變頻(pin)驅動機(jī)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bǎo)證磨損(sun)、維修後(hòu)的輥系(xì)⭕與生産(chǎn)線保持(chí)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布💋輥，以(yǐ)提供良(liáng)好🈲的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yu)🈚功能。清(qing)洗👨‍❤️‍👨油箱(xiang)具有💁加(jiā)熱系統(tǒng)，可以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jing)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cai)用具有(you)現場總(zong)線通信(xin)功♊能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yi)進行參(cān)數設定(dìng)、故👈障診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yán)成形時(shi)的質量(liàng)，在沖壓(yā)成形前(qian)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(chē)廠常用(yong)的工👌藝(yi)手段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qián)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dān)元、供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liào)輸送單(dān)元、油霧(wù)收♊集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zu)👌成。塗油(you)🥰機具有(you)行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tu)💚油時可(ke)以移🥰動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mo)位☀️置的(de)準确和(hé)油膜厚(hòu)度的🌏均(jun1)勻。不管(guan)環境溫(wēn)度如何(he)變化，供(gong)油及🍓油(yóu)液保溫(wēn)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(shè)♍狀态，油(you)液溫度(du)恒定，保(bǎo)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bèi)準确地(di)放置在(zai)模具内(nèi)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料前(qián)需要對(duì)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重⁉️力(li)對中台(tai)、機械對(dui)中台及(jí)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhū)的斜面(miàn)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jìn)行定♈位(wei)，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。重力🔞對(dui)中🧑🏾‍🤝‍🧑🏼台适(shi)用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)氣缸驅(qū)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cóng)而實現(xian)精确定(dìng)位。所有(yǒu)打料器(qi)的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。機械對(duì)中台能(neng)夠🌏滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuāng)模雙件(jiàn)的要求(qiú)。台上具(ju)有🔱闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shì)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(de)🏃的闆料(liao)位❌置圖(tú)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diào)整機💃🏻器(qi)人的軌(guǐ)迹，從✏️而(ér)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(què)置入模(mó)具内的(de)要❤️求，又(you)避免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xue)🏃對中台(tái)本✉️質上(shang)是一個(gè)具有闆(pan)料到位(wèi)檢🔞測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台，光(guang)學對中(zhōng)台能夠(gòu)顯著降(jiang)低成本(běn)。

（8）機器(qi)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liù)軸機器(qì)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jin)一步提(ti)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zao)廠家與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hou)，機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進一步(bu)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴的㊙️專(zhuan)用機械(xie)👈手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wei)的負荷(hé)就超過(guò)勞動極(jí)限，為了(le)适應♌這(zhe)種高🐪節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(ran)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(yā)生産線(xian)